已故的輪椅作家--劉俠女士（筆名杏林子1942年2月28日-2003年2月8日），因著上帝的呼召及一顆愛身心障礙者的心，捐出多年稿費，和六位志同道合的朋友，於1982年12月1日創辦了屬於身心障礙朋友的伊甸園-「伊甸基金會」。
　　三十餘年來，伊甸率先關懷視障者權益、為身心障礙者爭取權益，更於921災後重建、創造災民就業機會的援助計畫，開設「南投921庇護工場」，為國際合作與災後重建搭起前所未有的橋梁。隨著社會結構的變遷、多元文化融合，外籍配偶在台的人口數日趨攀升，2002年起開辦「新移民服務」，提供外籍配偶及其家人一系列關懷及成長活動，招募培訓雙語志工，協助輔導並爭取相關權益，實際關懷「台越兒」之服務，並將台灣經驗傳達至馬來西亞的檳城及吉隆坡、越南胡志明市、永隆市、茶溫縣設立海外辦事處。
伊甸創會至今全國已有超過2000名工作同仁，其中有300多位是身心障礙者；透過社會大眾、政府、企業、民間團體、志工的協助，在全台共有19縣市80個服務據點提供區域化的身心障礙福利服務，一路以來，伊甸秉持「服務弱勢、見證基督、推動雙福、領人歸主」的理念，提供身心障礙朋友各項社會福利服務，並傳達基督救贖的訊息，落實福利與福音並重的使命，將繼續爭取弱勢族群權益，增進社會大眾對身心障礙同胞的正確認知，並倡導更合理的社會福利政策與爭取社會福利預算，使得上帝的伊甸國度得以在台灣土地上實踐。

伊甸基金會發展創辦/發展
‧創會籌備期
　　劉俠女士因著上帝的呼召，懷著愛心與夢想，和六位基督徒董事，於1982年12月1日創辦了屬於身心障礙朋友的伊甸園「台北市伊甸殘障福利基金會」。第一個伊甸辦公室在景美溪口街成立，第一屆伊甸董事會共同推舉劉俠女士出任董事。董事們除了制訂組織章程，也負責會務與輔導訓練課程，個個肩挑大樑，為創會工作努力。
‧身障權益奠基期
　　伊甸成立之初，鼓勵身障朋友不自我設限，要活出美好，舉辦講座、育樂活動營，成立團契、合唱團傳遞福音，並積極與廣播電台合作與出版雜誌宣廣，鼓勵社會大眾接納身心障礙朋友。在服務領域，伊甸推出「訓、產、銷」一貫作業的職訓計畫，設立福利工廠，讓身障朋友過有尊嚴的生活。行的方面，伊甸率先引進復康巴士的理念，並接受政府委辦營運。
　　臺灣隨著經濟起飛、解嚴，民主與社會運動逐漸萌芽，創會十年左右，以公聽會、社會運動、考查研究等模式推動殘障福利法之修正與落實、籲請中央提高社會福利預算、爭取身障學生就學權、推動無障礙環境等議題，是為身障權益獲得重視，最重要的奠基期。
‧伊甸服務成長期
　　接著邁入資訊化年代，伊甸的組織發展與服務也進入多元化時代，基金會改制並陸續成立國內外服務中心、重殘養護機構與庇護工場；服務對象從肢障者拓展到視障、聽障、多重障礙者與發展遲緩兒；首推全國0-6歲遲緩兒家庭社區服務方案，後期發展為「弱勢兒童服務計畫」。
　　伊甸成立全國第一家身心障礙者就業輔導中心，並設置視障健康按摩中心。九二一地震後，伊甸為災民設置「伊甸南投九二一庇護工場」，提供長期穩定就業。20週年前夕，基金會歷經納莉颱風肆虐被迫遷址。除了延續國內服務，伊甸也將觸角伸及國外，加入「國際反地雷組織」、「聯合國亞太區經濟社會發展委員會」等國際性組織。
‧全人服務開展期
　　隨著社會與環境的變遷、人口老年化與新移民家庭增加的趨勢，伊甸整合服務資源，成立「失能家庭服務計畫」，規畫「兒童、成人、金齡老人與弱勢社區」四大議題，建置全人關懷服務網絡。
　　伊甸於弱勢社區推動「象圈工程計畫」，培力在地社區組織，提供弱勢學童營養早餐與課後照顧服務。秉持「愛無國界、接納多元文化」理念，伊甸延伸服務至新移民家庭。
　　伊甸邁入30歲，2012年在全台19縣市共設有80個服務據點，並將台灣經驗傳達到海外。伊甸也積極參與國際性組織、推動兩岸與國際性交流，舉辦無障礙旅遊國際研討會、國際工作組織年會，以及邀請國際知名身障演說家、音樂家與運動員來台分享。